Fue el principio que los monárquicos europeos esgrimieron en defensa del derecho de la dinastía de los Borbones al poder y, en sentido más amplio, el conjunto de razones y fundamentos que los legitimistas invocaron en su propósito de restaurar las monarquías abatidas por la Revolución Francesa y por las guerras napoleónicas.
Llámase legitimista al partidario del rey, o sea del gobernante considerado como legítimo. En Francia se llamó legitimista el partido político que formaron los seguidores de la antigua rama de los Borbones destronada por la rama de Orleans después de la rebelión de 1830, que depuso a Carlos X y colocó en su lugar al Duque de Orleans, bajo el nombre de Luis Felipe.
Todo el movimiento de la >restauración europea se hizo en nombre del legitimismo. Fundados en las teorías del derecho divino, los legitimistas sostuvieron que los monarcas destronados conservaban su derecho al mando y lo transmitían a sus descendientes, según las leyes de sucesión de la corona, ya que ese poder, por venir de dios, no podía ser usurpado a sus "legítimos" depositarios.
La teoría legitimista estuvo estrechamente asociada a la concepción del derecho divino de los reyes.
La legislación monárquica señalaba la forma y modos de la sucesión de la corona. Generalmente establecía el orden regular de primogenitura. En las monarquías cognaticias las hembras podían ocupar el trono. En las otras no. En Francia, por ejemplo, la ley sálica excluyó a las mujeres y a sus descendientes. Las leyes españolas de 1876 señalaban que el rey legítimo de España era don Alfonso XII de Borbón y que “la sucesión del trono de España seguirá el orden regular de primogenitura y representación, siendo preferida siempre la línea anterior a las posteriores; en la misma línea, el grado más próximo al más remoto; en el mismo grado el varón a la hembra, y en el mismo sexo la persona de más edad a la de menos”. Y agregaban: “extinguidas las líneas de los descendientes legítimos de don Alfonso XII de Borbón, sucederán por el orden que quede establecido, sus hermanas, su tía, hermana de su madre, y sus legítimos descendientes y los de sus tíos, hermanos de don Fernando VII, si no estuvieren excluidos”.
Bajo este sistema las <dinastías gobernaron largamente los reinos en la Antigüedad, en la Edad Media y en la Edad Moderna. Fueron las revoluciones liberales las que suprimieron las monarquías hereditarias, proclamaron la república como forma de gobierno y sustituyeron la legitimidad monárquica por la legitimidad republicana.