En el orden social, la servidumbre fue la relación de sometimiento del siervo a la autoridad del noble propietario de tierras, que caracterizó a la sociedad y al sistema de producción medievales. Relación que implicó una doble dependencia: el dominio señorial sobre los vasallos —la proprietas de corpore, que llamaban los germanos en la baja Edad Media— y la adscripción de ellos a la tierra, de modo que cuando ésta se enajenaba, se lo hacía con siervos y todo. En otras palabras, la propiedad señorial sobre la gleba incluía a los trabajadores adscritos a ella, lo mismo que a sus descendientes. La libertad de movimiento de ellos estaba absolutamente limitada. Y como el status del servus medieval era hereditario, las nuevas generaciones de siervos permanecían también enclavadas a la tierra.
La base del modo de producción feudal fue la tierra y la explotación de los campesinos por los señores feudales. Señores y siervos constituyeron las dos clases principales de la organización social de su tiempo en el continente europeo, que a la sazón fue el centro político del mundo. Los señores feudales fueron los dueños de la tierra y tuvieron el derecho de cobrar una renta por las pequeñas parcelas que entregaban para el cultivo de sus siervos. Esa renta era pagada en trabajo, en dinero o en especie. Los señores feudales ejercieron poder político sobre su jurisdicción territorial, administraron justicia, prestaron servicios, cobraron tributos, exigieron servicios, establecieron monopolios e incluso ejercieron el llamado “derecho de pernada” —jus primae noctis—, que era el de pasar la primera noche de bodas con las mujeres de sus vasallos o canjear este derecho por dinero. Cada dominio feudal era autosuficiente. Constituía una unidad económico-social. Comprendía aldeas y feudos. Los talleres artesanales eran los instrumentos de producción prevalecientes en las aldeas y la agricultura en los campos, si bien el centro de gravedad de la vida social y económica estaba en el sector rural.
Este modo de producción fue característico de la Edad Media europea. Sus rasgos esenciales fueron una economía de base agraria, sustentada en dilatadas extensiones de tierra en manos de un grupo reducido de personas —los señores feudales—, a cuyo servicio estaban las grandes masas de siervos de la gleba, de cuyo trabajo la aristocracia feudal extraía sus abundantes beneficios. Los señores feudales dividían sus tierras en dos partes. La una, de amplia extensión, la dedicaban al cultivo agrícola por cuenta propia pero con el trabajo de los siervos. Albergaba las habitaciones de los señores, los talleres, los graneros y demás instalaciones del feudo. La otra parte, fraccionada en numerosas pequeñas parcelas, la concedían a los campesinos para su producción a cambio de tributos que pagaban a los dueños de la tierra y de la prestación de sus servicios personales. La mano de obra de los siervos era, por supuesto, el factor fundamental de la producción.
Los siervos solían considerarse orgullosamente como “parientes” de su señor, en el marco de las usanzas paternalistas que regían esta relación. Estaban obligados a trabajar como peones en las tierras de su amo a cambio de que éste les permitiese labrar pequeñas parcelas de su propiedad para proveer al sustento suyo y de su familia. Los siervos pagaban por ello al dueño de la tierra adicionalmente una parte de sus cosechas, además de dinero, y asumían también el pago de tasas por los servicios que el amo les prestaba, como el de autorizar el matrimonio de las hijas de los siervos, permitir la transmisión de sus bienes por herencia, cobrar peaje por el paso de caminos, otorgar el uso de molinos y hornos de pan de propiedad del señor y una serie de otros servicios.
Desde el punto de vista jurídico, la servidumbre era un estado de sometimiento personal y familiar al señor feudal, aunque diferente del de la <esclavitud. El siervo tenía algunos derechos, gozaba de una cierta protección (no podía ser objeto de compraventa), podía disponer en herencia y legar sus propiedades. Esas eran algunas de las diferencias con la esclavitud. Los esclavos fueron propiedad de sus amos, quienes disponían no sólo de su fuerza de trabajo sino de su propia vida. Los esclavos no eran personas sino cosas que podían negociarse en el mercado. La característica fundamental del modo de producción esclavista fue que el esclavo era tenido como un instrumento de producción de propiedad privada —de la misma manera que un arado o un semoviente— que podía, por tanto, ser vendido u obsequiado libremente por su amo. La trata de esclavos fue su consecuencia comercial. Ellos se vendían en la plaza pública y sus compradores, desarraigándoles de su tierra y familia, los trasladaban en la cala de los barcos hacia lejanos parajes. Así ocurrió con los negros africanos que se expendían en las Islas Canarias para ser traídos a América en los tiempos de la colonia.
El marxismo dividió el desarrollo histórico de la sociedad humana en cuatro grandes etapas, en función del modo de producción prevaleciente en cada una de ellas: colectivismo primitivo, esclavismo, feudalismo y capitalismo.
El colectivismo primitivo, en que todo era de todos y las cosas pertenecían a quien las necesitaba, fue la primera de esas etapas. Cuando el trabajo humano empezó a dejar excedentes en razón del uso de tecnologías más eficientes, y esos excedentes fueron apropiados por algunos dentro del grupo, apareció un poder de dominación social que no existió antes: fue el poder esclavista. Después se moderó la esclavitud. Se abolió el derecho de propiedad sobre las personas aunque se lo mantuvo sobre su fuerza de trabajo. Vino la servidumbre. El señor podía apropiarse de la fuerza motriz de sus siervos pero no de la persona de ellos.
La Revolución Francesa eliminó los vestigios de la servidumbre feudal en Europa occidental y declaró que todos los hombres nacen libres e iguales, aunque en Europa oriental, y particularmente en Rusia, el régimen servil pervivió hasta el siglo XIX y parte del XX, no obstante que el zar Alejandro II lo abolió formalmente en 1861. Se abrió entonces la etapa capitalista en que los obreros vendieron su fuerza de trabajo a cambio de un salario. La burguesía asumió el control social. Apareció el concepto de <plusvalía, desarrollado por los teóricos marxistas, que es el trabajo no pagado por el empresario. Ella es la fuente del enriquecimiento del capitalista. Sostienen los marxistas que el trabajador se ve obligado a vender su fuerza de trabajo a cambio de una remuneración. Pero como durante su jornada de labor el trabajador crea un cúmulo de riqueza notablemente mayor que lo que recibe por salario, el empresario se beneficia con la diferencia. Esta es la plusvalía. Por ejemplo: un trabajador que esté obligado a laborar una jornada de ocho horas genera durante las cuatro o cinco primeras un valor equivalente a lo que recibe como salario. El tiempo restante hasta completar la jornada —tres o cuatro horas o lo que fuere— trabaja gratuitamente en beneficio del empresario. Se forma así la plusvalía, o sea el trabajo no pagado, que es la fuente de los excedentes del capitalista y, al propio tiempo, de la explotación al trabajador. La plusvalía se reparte entre el dueño del instrumento de producción, el comerciante que pone las mercancías en circulación, el proveedor de la materia prima, el banquero que presta el dinero para las operaciones industriales y mercantiles, el dueño de la tierra y otros capitalistas que participan en el proceso.