Viene del latín municipium que significaba, entre los antiguos romanos, ciudad principal que se gobernaba por sus propias leyes. De aquí nació también la palabra <autonomía, cuya acepción original es la condición de una entidad o circunscirpción territorial de regirse por normas propias. Los municipios eran, en la antigua Roma, las ciudades que el imperio incorporó a su territorio y a las que les reconoció cierto grado de autonomía para manejar los asuntos de sus vecinos.
En la actualidad, municipio es la circunscripción territorial en que se divide administrativamente un <Estado, dotada de cierto grado de autonomía para manejar los asuntos de su competencia y regida por un cabildo, concejo o ayuntamiento cuyos miembros son elegidos por los vecinos del lugar.
A pesar de que se les suele usar como sinónimos, los términos municipio y <municipalidad no son lo mismo. Municipio es la entidad territorial en su conjunto —sea la ciudad o un ámbito mayor— encerrada dentro de determinados linderos, y municipalidad es su gobierno, o sea el alcalde, el concejo y las demás autoridades que la rigen.
Llámase también muncicipio al conglomerado de vecinos de una ciudad, vinculados entre sí por la contigüidad del lugar de residencia, por la conveniencia de organizarse y por la necesidad de solucionar sus problemas comunes.