Es, desde la Edad Media y aún antes, el ayuntamiento o conjunto de autoridades locales que gobiernan un municipio, o sea una ciudad regida por sus propias leyes. Es la autoridad colegiada —ayuntamiento— que administra los negocios y asuntos ordinarios del municipio. Su origen está en el Imperio Romano, en que se reconocía a las ciudades —municipios— la facultad de administrarse con cierto grado de <autonomía.
No es lo mismo, por consiguiente, municipio que municipalidad. Municipio es la circunscripción urbana que alberga a los vecinos y municipalidad es su gobierno, que está a cargo del ayuntamiento.
Con antecedentes en las asambleas de vecinos de algunas ciudades del Imperio Romano —las conventus publicus vicinorum—, las municipalidades se organizaron en Europa a partir del siglo XII con la finalidad de atender los asuntos de la comunidad que, trascendiendo de la competencia de la familia, no llegaban a serlo de la sociedad política. Se albergaron en las viejas casas consistoriales que solían construirse en el punto de más intensa vida social de las ciudades. Allí se levantaron los grandes edificios góticos con atalayas para observar y vigilar la vida de la ciudad, campanarios para convocar a los vecinos, salas de reunión de los concejales, depósito de armas para defenderse de las agresiones externas, archivo, mercado e instalaciones administrativas para los munícipes y funcionarios.
Las municipalidades son más antiguas que el Estado, puesto que éste surgió del proceso de unificación de las monarquías europeas en el Renacimiento mientras que aquéllas se formaron alrededor del siglo XII, y aún antes, en el Imperio Romano, como las más espontáneas, humanas y amables de las sociedades, para atender los problemas diarios de los vecinos. Las municipalidades fueron realidades vitales antes de que la ley se preocupara de ellas. La ley no las creó sino que simplemente reconoció su existencia.
A medida en que Roma extendió sus conquistas territoriales, nuevas ciudades se incorporaron a su imperio. A algunas de ellas les concedió la ciudadanía romana y cierto grado de autonomía, a través de una ley especial o fuero municipal, para que manejaran sus asuntos locales. Este fue el origen de los primeros municipios. Posteriormente, en el medievo, se incorporó la costumbre genuinamente germánica de la asamblea de los vecinos del burg, que era la pequeña villa o ciudad medieval, para que se entendiera de los asuntos administrativos de la comunidad. Herculano, Raynouard, Savigny, Eichhorn y otros tratadistas creen que el municipio europeo de la Edad Media es una derivación del románico-visigótico anterior.
Sin embargo, la vida municipal fue azarosa. Los ayuntamientos tuvieron que soportar la hostilidad de los señores feudales y de los monarcas absolutos más tarde, que vieron con desconfianza la existencia de estas pequeñas sociedades vecinales que sustraían buena parte de la autoridad pública. La cierta autonomía que se concedió a los municipios en la Edad Media, para organizar la vida comunitaria y solucionar los problemas vecinales ordinarios, chocó más tarde con los afanes centralistas del Renacimiento. Los monarcas absolutos suprimieron la autonomía municipal y a veces la corporación municipal misma. Les impusieron funcionarios ajenos a su fuero, llamados corregidores. Las municipalidades entraron en un prolongado eclipse. Muchos creen que la Revolución Francesa fue hostil también a ellas, aunque por razones diferentes de las de la monarquía. Se trató de la inconveniencia de colocar entidades intermedias entre los ciudadanos y el Estado, que mediatizaran su participación y el ejercicio de sus derechos. Los municipios fueron sepultados muchas veces y otras tantas renacieron. Más fuertes que los despotismos, se proyectaron hacia el futuro y han llegado a nuestros días dotados de fuerza y de autonomía.
Aunque hay diferencias entre los países, compete generalmente a la municipalidad la prestación de ciertos servicios públicos —agua potable, alcantarillado, recolección de basura, construcción y mantenimiento de calles, entre otros—, para lo cual puede normar por medio de ordenanzas el ejercicio de sus competencias dentro de su jurisdicción territorial —que es el municipio— y goza de autonomía respecto del poder central.
Con frecuencia se confunden estos términos. Por eso es menester insistir que el >municipio es la circunscripción territorial mientras que la municipalidad es su gobierno, generalmente compuesto por el alcalde, los concejales y los funcionarios municipales.