Viene del latín census, que era en la antigua Roma el padrón o lista que los censores hacían de las personas y sus bienes principalmente para efectos tributarios. La costumbre de “contar” a los integrantes de la población y de contabilizar ciertos tipos de productos y de riqueza se usaba ya en China a partir del siglo IV antes de nuestra era. Los chinos realizaban en esos remotos tiempos censos de población y formulaban tablas de estadísticas agrícolas. De modo que los antecedentes de esta institución son muy antiguos. Los egipcios tuvieron la costumbre de indagar los bienes poseídos por las personas a fin de calcular los recursos gravables con que contaba la sociedad. La Biblia cuenta también que los israelíes empadronaban a los hombres aptos para la guerra. Y los griegos y romanos, con fines eminentemente militares, efectuaban similares recuentos. En la Edad Media la palabra census se usó para designar el tributo que, en especie o en dinero, debía percibir el señor feudal por la concesión de la tierra. Durante el siglo XIX el censo sirvió para establecer, entre otras cosas, el derecho electoral de los ciudadanos. Se implantó el llamado voto censual, cuyo ejercicio estuvo reservado a quienes poseían determinados bienes de fortuna, capacidad tributaria o cualquier otro signo de riqueza. Este sistema se aplicó en Italia en virtud de un estatuto de 1848, en Inglaterra de acuerdo con las leyes de 1867 y 1884, en Bélgica desde 1895 hasta 1919 y en otros países europeos hasta bien entrado el siglo XX. Tenían derecho a votos adicionales las personas de cierta edad, con descendencia legítima, que pagaran al Estado determinada aportación tributaria, que fueran propietarias de bienes rústicos o urbanos, que percibieran una renta mínima o que acreditaran alguna otra señal de riqueza.
Actualmente el censo es la operación estadística que consiste en extraer un determinado número de datos demográficos, económicos o sociales a partir de la investigación de un grupo humano. En la operación se indaga a cada una de las unidades estadísticas que el grupo comprende. El resultado arroja la información cuantitativa y cualitativa requerida acerca de la estructura y las formas de vida de una comunidad.
El censo, según la extensión en que se lo realice, puede ser general si abarca todo el territorio de un país o parcial si comprende una parte de él. Y en cuanto al carácter de las unidades estadísticas estudiadas, o sea a la clase de información que se busca, puede ser censo de población, de vivienda, de salud, de servicios, de ingresos, de producción, de consumo o de cualquier otra materia cuyo conocimiento sea necesario para instrumentar la >planificación económica o social de un país.
El censo se diferencia de la >encuesta por sondeo en que, a diferencia de ésta, que opera solamente con una muestra de población, aquél lleva su indagación a todas las unidades estadísticas de la sociedad. De lo cual resulta que las conclusiones del censo son mucho más precisas que las proyecciones de la encuesta.